机械臂运动控制算法工程师

岗位职责

1. 负责机械臂关节驱动链及杆件动力学建模、参数辨识、算法实现与实验验证，并持续维护更新模型，保障仿真与实机的一致性。
2. 研发并优化力位混合控制、阻抗/导纳控制、碰撞检测算法，增强机器人与环境的交互能力，确保其在抓取、装配、接触等任务中的稳定与安全。
3. 开展双臂协作与闭链约束建模，开发适用于多接触、多任务场景的双臂协同运动控制算法。
4. 在仿真与实机环境下完成控制算法的功能验证、性能调优与迭代改进，确保机械臂在精度、响应速度、鲁棒性等方面达到产品化要求。
5. 参与从仿真到实机的机器人算法工具链构建与优化，包括仿真工具、数据采集与分析工具、调试工具及自动化验证流程等，提升算法研发与落地效率。
6. 协同感知、规划、系统、硬件等团队进行系统联调，推动算法从原型开发到产品化落地。

任职要求

任职要求（必备）：

1. 机器人、控制理论与控制工程、自动化、机械电子等相关专业，丰富机器人运控算法开发经验。
2. 精通机器人运动学、动力学控制理论，熟悉机器人或高性能机械臂的典型应用与控制挑战。
3. 具有柔顺控制、力控交互、双臂协同、功能安全等相关技术开发经验及从仿真到实机平台落地经验。
4. 了解机器人领域常用开源框架及相关工具链；熟练使用Matlab/Simulink或Mujoco, Gazebo等含物理引擎的仿真平台，进行控制系统设计与仿真。
5. 熟悉实时系统及嵌入式开发环境；精通C++在机器人系统中的开发与实现。
6. 对机器人系统具有跨学科理解能力；具备较强的问题拆解与问题解决能力。

加分项：

1. 具有冗余机械臂控制、零空间优化、任务分层与优先级控制项目经验。
2. 具备双臂协同控制或闭链机构开发经验。
3. 了解机器人全身控制理论及实践方法，具有基于多模态感知信息融合的手臂运动控制经验。
4. 在相关领域发表过高水平论文或拥有发明专利。

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部门

京东科技